柔性振动盘从20世纪80年代末，世界上欧、美、日等多家汽车生产厂加强了对铝制汽车车身的研究，幷取得了令人鼓舞的成就。1995年德国奥迪公司首先开始批量生产铝制车身，把车身用铝的研究推向了高潮，铝合金在整车使用材料中的比例逐年提高。利用铝板来逐步代替构成汽车车身的钢板被越来越多的汽车厂商作为提高汽车绿色含量的现阶段重要途径。     从20世纪80年代末，世界上欧、美、日等多家汽车生产厂加强了对铝制汽车车身的研究，幷取得了令人鼓舞的成就。1995年德国奥迪公司首先开始批量生产铝制车身，把车身用铝的研究推向了高潮，铝合金在整车使用材料中的比例逐年提高。利用铝板来逐步代替构成汽车车身的钢板被越来越多的汽车厂商作为提高汽车绿色含量的现阶段重要途径。当然，这种铝板的机械特性需要满足与钢板相当的刚性和尺寸稳定性，然而不可否认的是，构成汽车车身的覆盖件由於轮廓尺寸较大且具有空间的不同形状，所以在短时间内，只能是局部车身零件能完全被铝板代替。 　　     另一方面，由於目前的汽车冲压生产线大多采用自动化上下料，不可能专为铝板的生产投资一条生产线，所以如何利用已有的冲压自动化生产线来进行铝板的自动化生产，而且能够保证与钢板生产相媲美的生产效率，是一个值得探讨和创新的课题。同时，面临的难题还包括铝板的自动快速拆垛。众所周知，钢板的拆垛分张利用的是磁性相斥的工作原理，这一原理不能用於铝板的拆垛。 　　     目前，ABB利用其专利产品RotAx伺服旋转第七轴和专用於冲压车间的IRB 6650型机器人成功集成了一种崭新的钢板与铝板共存的冲压生产线，经过一年多时间的实际生产验证，各项工艺满足了冲压件质量的要求，生产线效率也达到了生产要求。       改进前的钢板拆垛系统 　　     原有的拆垛系统(图1)为1998年12月ABB安装调试完成的磁性皮带配备垂直提升气缸方式，集成利用了左右移动拆垛工作台以实现不间断生产换板料，生产线平均节拍在10件/分钟以上。
  　　　　  图1 改进前的钢、板拆垛系统        改进後的钢、铝板拆垛系统  　　     图2为经过改造後的系统，增加了铝板拆垛系统。通过对比可以看出，整线在增加了铝板拆垛系统幷没有增加占地面积。由於替代皮带机通过折叠式设计（当板料无需清洗时，只作为传送单元）安装在了原钢板拆垛系统下方，整个拆垛系统看起来更紧凑合理。事实证明，在生产线的钢板和铝板生产之间生产转换，只需要在总控台同过生产模式转换即可快速实现。
  　　　　  图2 改进後的钢、铝板拆垛系统
      关键技术        1. RotAx伺服旋转第七轴  　　     由於受空间所限，在拆垛速度必须满足整线节拍的要求下，如果利用传统的六轴机器人和端拾器，由於板料的运行轨迹在进行180度旋转时需要避让钢板拆垛系统部分结构，故不能充分使用机器人的柔性速度。同时，可以看出，如果使板料在拆垛完成後以直线运动姿态进入替代皮带机将会大大缩短运行时间。而ABB机器人和其专利产品RotAx伺服旋转第七轴完全适应於这一要求。 　　　　　 　　　　　　　　　　　　　 图3 ABBRotax旋转7轴 　　

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