非标自动化设备　 　　通过调整控制参数，常规PID控制器能够实现精度要求不高的交流异步电动机矢量控制，但不能满足高系统性能的调速要求，因为它是一种针对对象模型已知、参数不变基础上的线性控制，而且对于控制参数的整定，主要根据经验，一经整定基本不变，很难获得参数的全局性最优值，表现出较差的自适应性与鲁棒性。模糊PID控制器的设计，模糊PID控制结构模糊PID控制是以模糊规则为基础，对PID参数进行实时调节的一种参数自整定控制系统。这里以矿井提升机运行实际速度与S曲线给定速度的误差e和误差变化率ec作为模糊控制器的输入，PID控制器参数k作为模糊控制器的输出。
　　模糊规则的建立这里采用工程上常用的二维Mamdani型模糊控制器，设定输入变量e，ec和输出变量k的模糊子集为负中，负小，零，正小，正中，正大，量化论域为［－3，MATLAB中使用模糊控制工具箱，可以得到各变量的隶属度函数。考虑到对论域的覆盖程度和灵敏度、稳定性和鲁棒性原则，在论域的左端采用“Z”型隶属度函数。右端采用“S”型隶属度函数，其他部分采用三角形隶属度函数。模糊控制规则是建立输入模糊变量与输出模糊变量之间的关系，根据工程整定中K三者的关联并结合煤炭工程装备技术现场提升机的运行期情况，确定模糊控制规则表的模糊规则表基于模糊规则表，应用模糊推理合成的算法，系统实时的PID参数取值应该分别为：其中：ΔK分别为模糊控制器输出的修正值，K为PID控制器的初始值。在提升机运行的过程中，通过不断检测e和ec，在线实时整定PID参数值可以保证提升机按其给定的速度运行，提高系统的稳定性能。

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