非标自动化设备　 　　现场控制方式包括现场手动控制和现场PLC自动控制两种控制方式。现场手动控制主要用于加药机器手的现场调试与检修，通过按相应的控制按钮，加药机器手作出相应的动作：手动试验加药机器手的前进和后退、各个传感器的状态、系统的启停情况；当发生加药机器手运行超时、倒料超时、防爆门故障时，系统发出报警信号，工作人员按下急停按钮，加药机器手停止运行，以便工作人员进行系统检修和故障排除。
　　采用现场PLC自动控制方式时，转换开关处于自动状态，按下系统运行按钮，加药机器手自动完成加药任务后返回防爆箱内。在两种现场控制方式下，上位机监控界面均能显示加药机器手的运行状况，但不能控制加药机器手。电气控制方式（最高级）：安装在现场控制箱上的急停按钮在任何控制方式下都具有最高控制级，不受控制方式的限制。
　　系统硬件设计加药机器手控制系统不同于其它工业上使用的机器手，需要连续运行，以提高生产效率。根据工业雷管自动装填线的生产特点，加药机器手的运行是由药斗中的药量来决定的：当控制室内的工作人员通过工业视频监控系统观察到药斗中的药量少于50发雷管所需的药量，发出添加起爆药的信号，提示加药工给加药机器手上药杯；若药斗中的药量多于50发雷管所需的药量时，加药机器手一直处于待机状态，停在防爆箱内。 　
　

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